北京三維麥普導(dǎo)航測(cè)繪技術(shù)有限公司于2007年成立，是中國(guó)測(cè)繪領(lǐng)域尖端產(chǎn)品研發(fā)銷售企業(yè)，已通過ISO9000認(rèn)證，具有自主研發(fā)銷售的國(guó)內(nèi)尖端三維激光煤堆體積掃描系統(tǒng)、工業(yè)用全自動(dòng)掃描系統(tǒng)、軍用測(cè)姿測(cè)向系統(tǒng)、精密測(cè)角系統(tǒng)、超長(zhǎng)距離測(cè)距傳感器、超速視頻抓拍系統(tǒng)、動(dòng)態(tài)視頻跟蹤定位系統(tǒng)、高精度GPS、大壩變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等，并已取得相關(guān)專利證書，服務(wù)于全國(guó)范圍重點(diǎn)科研單位及軍工企業(yè)。

我公司還為用戶研發(fā)定制工業(yè)三維掃描系統(tǒng)，測(cè)距測(cè)角測(cè)姿定向及GPS定位系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)視頻跟蹤系統(tǒng)，面向國(guó)家科研單位承接硬件及軟件開發(fā)；同時(shí)承接三維掃描工程項(xiàng)目及三維掃描儀器出租業(yè)務(wù)。

產(chǎn)品范圍：

1、盤煤儀：便攜式三維激光盤煤儀，斗輪機(jī)固定安裝式激光盤煤儀，固定式馬達(dá)驅(qū)動(dòng)高精度盤煤儀。

2、手持GPS及車載GPS：美國(guó)高明GPS（Garmin）、麥哲倫GPS（Magellan）。
3、測(cè)量型高精度GPS：美國(guó)天寶GPS（Trimble)，諾瓦泰GPS，徠卡 GPS，中海達(dá)GPS，華測(cè)GPS。
4、3D激光掃描儀：瑞士徠卡Leica HDS6000掃描儀，Leica ScanStation2掃描儀。
5、進(jìn)口全站儀：瑞士徠卡（LEICA）、日本賓得（PENTAX）、日本拓普康、美國(guó)天寶全站儀。

6、國(guó)產(chǎn)測(cè)繪儀器：南方（科力達(dá)）、北光（博飛）、蘇一光全站儀經(jīng)緯儀，水準(zhǔn)儀等及周邊設(shè)備。
7、地下管線探測(cè)儀：英國(guó)雷迪管線探測(cè)儀。
8、測(cè)距儀：瑞士徠卡、德國(guó)喜利得、德國(guó)博世手持激光測(cè)距儀。

9、測(cè)距傳感器：70—200米高精度測(cè)距傳感器，高頻激光測(cè)距儀，3-60公里超長(zhǎng)距測(cè)距機(jī)。

10、測(cè)繪軟件：開思數(shù)字測(cè)繪成圖軟件、科傻測(cè)量及GPS平差軟件。

11、研發(fā)合作：為用戶研發(fā)定制工業(yè)三維掃描系統(tǒng)，測(cè)距測(cè)角測(cè)姿定向及GPS定位系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)視頻跟蹤系統(tǒng)，面向國(guó)家科研單位承接硬件及軟件開發(fā)。

--AK65型測(cè)繪級(jí)無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)

                              2016年11月

一、 無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)的安裝運(yùn)行辦法

1、我公司提供的AK65無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)開機(jī)后，自動(dòng)設(shè)置航線，自動(dòng)起飛。 

2、飛機(jī)一鍵起飛后，按照軟件自動(dòng)設(shè)計(jì)的航線進(jìn)行自動(dòng)飛行，谷歌影像上的飛行航線如下：

3、飛行結(jié)束后，點(diǎn)一鍵返航按鈕,如下圖屏幕界面，飛機(jī)自動(dòng)降落在原來(lái)起飛地點(diǎn):

4、將飛機(jī)上搭載的單反相機(jī)的SD卡拔出，將卡內(nèi)照片和筆記本電腦上的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)復(fù)制下來(lái)。用航測(cè)數(shù)據(jù)處理軟件導(dǎo)入照片和飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，如下圖

5、軟件自動(dòng)處理后導(dǎo)出棚外煤場(chǎng)的三維點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)，如下圖：

6、軟件根據(jù)以上點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到煤場(chǎng)三維模型如下。

7、煤堆切分后，報(bào)表圖形如下

二、 無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)的系統(tǒng)功能介紹

蜂鳥AK65型無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)，由北京三維麥普導(dǎo)航測(cè)繪技術(shù)有限責(zé)任公司研發(fā)生產(chǎn)，它采用封閉的一體化碳纖維的機(jī)身結(jié)構(gòu)，外形美觀，防塵防水，機(jī)身重量超輕，搭載高性能航空電機(jī)和電池;為適應(yīng)航拍盤煤要求，采用上通用的15寸大螺旋槳，低轉(zhuǎn)速運(yùn)行，可有效的延長(zhǎng)飛行時(shí)間，增加飛機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定性，載重量大，可達(dá)到1公斤。

蜂鳥AK65型無(wú)人機(jī)航拍盤煤時(shí)飛行姿態(tài)精度高，噪音小，抗高壓線電磁干擾，性能為測(cè)繪行業(yè)專業(yè)級(jí)四旋翼飛機(jī)中zui高的水平，在盤煤行業(yè)是的無(wú)人機(jī)盤煤系統(tǒng)。

    蜂鳥AK65型無(wú)人機(jī)采用軍用行業(yè)成熟的無(wú)人機(jī)飛控板和地面站軟件，比市場(chǎng)上廉價(jià)的民用的大疆的飛控模塊（價(jià)格僅1-2千元）具有更好的飛行的安全可靠性和度，采用上的核心組件，確保各方面性都達(dá)到優(yōu)。

圖像采集硬件和圖像傳輸系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)在地面或看空中實(shí)景，采用進(jìn)口飛行遙控器，具有佳手感，可一鍵切換手動(dòng)與自動(dòng)飛行模式，信號(hào)失鎖和電量低時(shí)，具有自動(dòng)返航降落功能，軟件操作簡(jiǎn)單，具有自動(dòng)航線規(guī)劃功能，一鍵自動(dòng)起飛航拍盤煤，自動(dòng)降落。

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三、AK65型四旋翼無(wú)人機(jī)技術(shù)參數(shù)表

參數(shù) 描述 優(yōu)點(diǎn)

盤煤精度     <0.5% 盤煤精度高，速度快，且可連續(xù)飛行多個(gè)煤場(chǎng)

盤煤效果 可任選照片級(jí)三維彩色和灰度圖

殼體 比裸露結(jié)構(gòu)風(fēng)阻小，噪音小，防水防塵，測(cè)高準(zhǔn)確，具備防雨防塵防雪性能，且在 雨雪霧時(shí)飛行，氣壓傳感器不易風(fēng)速影響

封閉殼體結(jié)構(gòu)

結(jié)構(gòu) 在各個(gè)方向上結(jié)構(gòu)完全對(duì)稱，比其他日字型結(jié)構(gòu)風(fēng)阻更均勻，飛行平穩(wěn)，拍照震顫更小。（飛機(jī)的穩(wěn)定性比相機(jī)的級(jí)別更重要，例如人拿專業(yè)單反拍攝時(shí)，如手稍微抖動(dòng)，也拍不出好的效果）

十字型四懸臂對(duì)稱結(jié)構(gòu)

懸臂管型 比低端的黑色碳纖維圓管強(qiáng)度高，風(fēng)阻小，重量輕一半以上，益于延長(zhǎng)飛行時(shí)間。無(wú)需用連接鉚釘和機(jī)體相連，所以機(jī)架不變形，消除飛行震顫

和機(jī)殼一體的橢圓形臂管

對(duì)角軸距       65MM大尺寸軸距。大尺寸飛行器和小尺寸飛機(jī)相比，大飛機(jī)飛行姿態(tài)更穩(wěn)定，不易顛簸；抗風(fēng)能力更強(qiáng)，飛行更安全

650mm

翼展尺寸 螺旋槳展開后空間尺寸，大飛機(jī)飛行安全性穩(wěn)定性更高，搭載的云臺(tái)和相機(jī)可以更重更專業(yè)。

1030mm

飛控板 ，多用于軍用項(xiàng)目，成熟可靠 市場(chǎng)上購(gòu)買的成品玩具級(jí)飛控系統(tǒng)的姿態(tài)精度低，功能薄弱，擴(kuò)展性差，不完善的飛控會(huì)導(dǎo)致墜機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。

飛控軟件 測(cè)繪級(jí)軟件 軟件操作簡(jiǎn)單，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃路線，自動(dòng)航拍和返回，自動(dòng)記錄飛行數(shù)據(jù)。

處理軟件 可進(jìn)行圖形處理，點(diǎn)云計(jì)算，速度快，一鍵出報(bào)表 照片處理操作簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高；點(diǎn)云可一鍵出盤煤體積報(bào)表，圖形化界面，且數(shù)據(jù)后處理軟件可以和便攜式盤煤儀軟件兼容，可協(xié)同實(shí)現(xiàn)煤場(chǎng)堆體準(zhǔn)確建模。

相機(jī)云臺(tái) 專業(yè)測(cè)繪級(jí)正攝影像云臺(tái) 可保證相機(jī)提供正攝影像照片，確保測(cè)繪精度。（如果沒有測(cè)繪級(jí)正攝云臺(tái)會(huì)大大降低點(diǎn)云精度）

相機(jī) SONY相機(jī)提供高清晰度煤堆航測(cè)照片，具有體積小，高清的特點(diǎn)，滿足專業(yè)航拍要求, 

索尼專業(yè)相機(jī)

遙控器（飛行控制器） 日本進(jìn)口遙控器，手感好，手動(dòng)操控時(shí)操作順滑，操作簡(jiǎn)單，可一鍵切換手動(dòng)和自動(dòng)飛行模式

進(jìn)口遙控器

起落架 該起落架質(zhì)量輕，輕度高，可手工拆卸。

航空復(fù)合材料

螺旋槳規(guī)格 該15寸大槳電機(jī)轉(zhuǎn)速小，飛行效率高,震顫小，可以防止螺旋槳碰到墻面或者其他物體，且飛行時(shí)間長(zhǎng)，飛行時(shí)間可以達(dá)到40-50分鐘；如采用小槳，需要的電流大，飛行時(shí)間相對(duì)更短，震動(dòng)。

15寸槳(38cm)

電機(jī)類型 驅(qū)動(dòng)器直徑50MM,大功率電機(jī)。電機(jī)功率越小，要求的轉(zhuǎn)速越高，消耗的電流越大

大功率無(wú)刷電機(jī)

機(jī)身重量 2.2kg 不含電池和云臺(tái)相機(jī)

整機(jī)重量 4kg 含電池和云臺(tái)相機(jī)等所有設(shè)備

zui大起飛重量 4.5kg 指飛機(jī)所有設(shè)備總重，機(jī)身重些飛行抗風(fēng)能力會(huì)強(qiáng)，姿態(tài)穩(wěn)定性更好，成像清晰度越好。

飛行有效負(fù)荷 1kg 指云臺(tái)和相機(jī)

飛行zui大過載 2g

飛行高度

范圍 0-1000m 因法定限制，不能多標(biāo)， 

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            飛行半徑 0-10000m 指水平飛行范圍,通訊范圍大于10KM,整個(gè)過程信號(hào)不失真，可以保證飛行的全程可控。

留空時(shí)間 50分鐘以下 和負(fù)載重量有關(guān)

工作溫度 -35℃—+60℃ 低溫會(huì)造成電池放電能力下降，縮短飛行時(shí)間

安全起降風(fēng)速 4級(jí) 可安全準(zhǔn)確的進(jìn)行航拍

zui大風(fēng)速等級(jí) 6級(jí)以下

爬升速度 6m/s

飛行速度 <50km/h

防護(hù)等級(jí) 防雨防雪防塵防霧 可在有雨雪霧時(shí)飛行

抗干擾性         抗電磁干擾 可在高壓線10米以外安全作業(yè)

鋰電池容量 22.2V,可配10000mAh電池 雙電池20000毫安，單個(gè)電池容量10000毫安

筆記本工作站 處理器：英特爾i5處理器；4核，主內(nèi)存:16G；500G硬盤；顯卡。 臺(tái)式工作站的運(yùn)算速度優(yōu)于同級(jí)別的筆記本電腦，建議配臺(tái)式電腦處理大量高清圖形數(shù)據(jù)。

選配件（另收費(fèi)）

監(jiān)視用攝像頭 該攝像頭可以再不影響相機(jī)向下拍照的情況下，提供一個(gè)水平的攝像頭，用來(lái)觀察周圍的物體，防止碰撞發(fā)生，此功能為我公司獨(dú)有。 對(duì)于城市中狹小空間的攝影飛行，費(fèi)用3萬(wàn)元。

四、配置清單

序號(hào) 名稱 數(shù)量

1 四旋翼無(wú)人機(jī) 1個(gè)

2 手動(dòng)遙控器一個(gè) 1個(gè)

3 筆記本電腦， 1臺(tái)

4 相機(jī) 1個(gè)

5 通訊天線 1套

6 相機(jī)正攝云臺(tái) 1套

7 軟件飛行控制電腦端軟件 1套

8 航拍數(shù)據(jù)處理軟件 1套

9 飛機(jī)電池組 2套

10 飛機(jī)電池充電器 1套

11 無(wú)人機(jī)運(yùn)輸箱 1個(gè)

五、盤煤儀軟件應(yīng)用領(lǐng)域

1、礦山、電廠、煤場(chǎng)的煤堆體積測(cè)量

2、冶金廠、化工廠、水泥廠原料的體積測(cè)量

3、糧食、飼料及港口碼頭堆料的體積測(cè)量

4、建筑地址行業(yè)土方測(cè)量、巖石剖面分析

5、隧道斷面掃描及其他物體的三維掃描

北京三維麥普導(dǎo)航測(cè)繪技術(shù)有限公司研發(fā)部

2016年11月